机器人学导论原书第三版

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机器人学导论内容简介

该书系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质，引起操作臂运动的力和力矩，与操作臂机械设计有关的问题和控制方法，机器人编程方法等。《机器人学导论》（原书第3版）曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。该书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。

文字摘要

本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。

目录编辑

译者序

前言

第1章 绪论

1.1 背景

1.2 操作臂的机构与控制

1.3 符号

参考文献

习题

编程习题

MATLAB习题

第2章 空间描述和变换

2.1 概述

2.2 描述：位置、姿态与坐标系

2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换

2.4 算子：平移、旋转和变换

2.5 总结和说明

2.6 变换算法

2.7 变换方程

2.8 姿态的其他描述方法

2.9 自由矢量的变换

2.10 计算分析

参考文献

MATLAB习题1

MATLAB习题2

第3章 操作臂运动学

3.1 概述

3.2 连杆描述

3.3 关于边杆连接的描述

3.4 对连杆附加坐标系的规定

3.5 操作臂运动学

3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间

3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题

3.8 坐标系的标准命名

3.9 工具的定位

3.10 计算问题

参考文献

习题

编程习题

MATLAB习题

第4章 操作臂逆运动学

4.1 概述

4.2 可解性

4.3 当n<6时操作臂空间的描述

4.4 代数解法与几何解法

4.5 通过化简 多项式的代数解法

4.6 三轴相交的PIEPER解法

4.7 操作臂逆运动学实例

4.8 标准坐标系

4.9 操作臂求解

4.10 重复精度和定位精度

4.11 计算问题

参考文献

编程练习

第5章 速度和静力

5.1 概述

5.2 时变位姿的符号表示

5.3 刚体的线速度和角速度

5.4 对角速度的进一步研究

5.5 机器人连杆的运动

5.6 连杆间的速度传递

5.7 雅可比

5.8 奇异性

5.9 作用在操作臂上的静力

5.10 力域中的雅可比

……

第6章 操作臂动力学

第7章 轨迹的生成

第8章 操作臂的机械设计

第9章 操作臂的线性控制

第10章 操作臂的非线性控制

第11章 操作臂的力控制

第12章 机器人编语言及编程系统

第13章 高线编程系统

附录A 三角恒等式

附录B 24种角坐标系的矩阵定义

附录C 逆运动学公式

部分习题答案